Nach vielen Jahren als Kfz.-Meister im Dienste eines OPEL-Autohauses, entschloss sich Horst Heindorf, zusammen mit seiner Ehefrau Marlene, am 1. August 1978 zur Gründung einer freien Kfz.-Werkstatt in Wesel-Büderich.

Schon im darauf folgenden Jahr wurde der Händlervertrag mit Mitsubishi Auto Deutschland GmbH, selbst erst ein Jahr alt, abgeschlossen. Die Zusammenarbeit mit Mitsubishi entwickelte sich gut, und 1988 waren die Geschäftsräume schon viel zu klein geworden. Es entstand das neue Autohaus in Xanten, welches im Januar 1989 bezogen wurde.

Seit Mai 1989 ist der älteste Sohn des Hauses, Ulrich Heindorf, als Kfz.-Meister und Werkstattleiter im Betrieb tätig. Auch der jüngste Sohn, Heiko Heindorf, arbeitet seit 1991 als Kaufmann in der Firma mit.

Auto Heindorf richtete Mitte 1995 eine Motorradabteilung ein. Hier werden seitdem Motorräder und Motorroller verkauft, gewartet und repariert. In 1997 wurde ein Haupthändlervertrag mit dem italienischen Motorradhersteller LAVERDA geschlossen. Damit war Auto Heindorf der einzige LAVERDA - Haupthändler am Niederrhein. Leider werden seit 2002 keine Laverdamotorräder mehr gebaut.

Im Jahre 2003 feierte Auto Heindorf sein 25 jähriges Bestehen. Zu diesem Anlass wurde Horst Heindorf als Inhaber von der Kfz.-Innung und der Handwerkskammer eine Ehrenurkunde überreicht. Außerdem wurde Horst Heindorf für seinen langjährigen Einsatz Im Gesellenprüfungsausschuss, mit der Bronze Medaille das KFZ Handwerks ausgezeichnet.

Zum 01.01.2006 haben die Söhne das Autohaus vom Vater übernommen und gründeten die Auto Heindorf OHG.
Ulrich und Heiko Heindorf führen das Autohaus in alter Familientradition weiter.

Ebenfalls seit Anfang 2006 werden bei Auto Heindorf zusätzlich Autogasanlagen Verkauft und eingebaut.

Die Firma Heindorf legt großen Wert auf Fortbildung und Weiterentwicklung. So konnte im Jahr 2010 eine Zusammenarbeit mit dem AD Autodienst erlangt werden. Hierdurch wurde die Kompetenz auf Serviceangebote für Alle Fahrzeughersteller erweitert.

In 2013 wurde der Kundendienst von Auto Heindorf für Glasschadenmanagement Zetifiziert. Mit dem Autoglassystem arbeiten wir seit dem mit einer Vielzahl an Versicheungunsgesellschaften zusammen. Glasschäden oder Steinschlagreperaturen  können für den Kunden unkompliziert und schnell abgewickelt werden.

Eine erneute Erweiterung unseres Serviceangebotes wurde im November 2015 auf den Weg gebracht. Auto Heindorf übernimmt zu diesem Zeitpunkt den
SUBARU Service für den Einzugsbereich zwischen den Niederlanden und dem Raum Duisburg.